Les problèmes de la marche

L'équilibre est déterminée par le centre de gravité. Pour rappel, le centre de gravité est le point d’application de la résultante des actions de la pesanteur sur toutes les parties d’un corps. Celui-ci doit se trouver au dessus de la surface délimitée par les points d’appuis sinon le robot (l’animal, la construction) est en déséquilibre. En d'autres termes, la projection orthogonale du centre de gravité doit être à l'intérieur de la surface délimitée par les points d'appuis.

Nous pouvons d'ore et déjà noter qu'un corps gardera plus facilement son équilibre si

• son centre de gravité est bas. En effet, l'inclinaison du corps devra être importante pour que la projection du centre de gravité soit en dehors de la surface délimitée par les points d'appuis.
• le corps est large car sa stabilité sera plus aisée à maintenir.